主持陕西省自然科学基础研究计划一般项目青年项目1项，参与国家自然科学基金青年项目1项，国防型号相关课题项目7项，发表SCI/EI检索学术论文15篇。 主要项目与课题经历： (1) 双足机器人步态规划算法与动平衡控制研究，课题来源：西北工业大学创新实践系列大赛竞赛团队培育项目。项目简介：设计拥有自主知识产权的液压双足人结构，研究该结构配置下的稳定运动控制算法，实现在结构化环境中的低速（不大于0.5m/s）行走。为高机动，智能避障，跑步跳跃等任务进行技术储备。 (2) 压力脉冲设备研制与试验，项目来源：中航工业114,174,609,603等。项目简介：为企业研制机载液压元件及装置的压力脉冲试验设备，并配合试验与分析，波形包括水锤、梯形、正弦，被试对象涉及众多飞机液压系统的元件和装置。 (3) 扰流板作动筒地面性能测试试验台研制，项目来源：中航工业114,174。项目简介：为企业研制某型号扰流板作动筒地面性能测试试验台，完成作动筒密封性、最大速度、最大输出力、刚度和静强度等项目的性能测试。 代表性论文： [1] DONG S, YUAN Z. Flexible Model Predictive Control based Multivariable Online Adjustment Mechanism for Robust Gait Generation. International Journal of Advanced Robotic Systems 2019 16(6):1-15. [2] DONG S, YUAN Z. A Simplified Method for Dynamic Equation of Robot in Generalized Coordinate System, 2019 J. Phys.: Conf. Ser. 1345 042077. [3] LI J, DONG S. A learning-based model predictive control scheme and its application in biped locomotion[J]. Engineering Applications of Artificial Intelligence, 2022, 115: 105246. DOI:10.1016/j.engappai.2022.105246. [4] LI J, DONG S. Parameters auto-tuning for biped robots in whole-body stabilization and active impedance control applications[J]. Applied Intelligence, 2022. https://link.springer.com/10.1007/s10489-022-03792-x. DOI:10.1007/s10489-022-03792-x. |
